#ifndef __ROBODECISION_
#define __ROBODECISION_

#include "FrameProcessor.h"
#include "CommandParser.h"
#include "PoseSolver.h"
#include "Detector.h"
#include "SerialPort.h"
#include "Strategy.h"


class RoboDecision
{
public:
    RoboDecision(const int &, char **, const char *);
    ~RoboDecision(){};

private:
    // 机器人初始化
    void RoboInit(const int &, char **, const char *);

private:
    // 感知器
    p_perception _p_perception;
    // 识别器
    p_detector _p_detector;
    // 决策器
    p_strategy _p_strategy;
    // 姿态解算器
    p_posesolver _p_posesolver;
    // 指令解析器
    p_commandparser _p_commandparser;
    // 数据收发器
    p_serialport _p_serialport;
};

#endif